A Beija-Flor de Nilópolis nasceu nas comemorações do Natal de 1948. Um grupo formado por Milton de Oliveira (Negão da Cuíca), Edson Vieira Rodrigues (Edinho do Ferro Velho), Helles Ferreira da Silva, Mário Silva, Walter da Silva, Hamilton Floriano e José Fernandes da Silva resolveu formar um bloco que, depois de várias discussões, por sugestão de D. Eulália de Oliveira, mãe de Milton, recebeu o nome de Beija-Flor (inspirado no Rancho Beija-Flor, que existia em Marquês de Valença). Dona Eulália foi admitida como fundadora.
Em 1953, o Bloco Associação Carnavalesca Beija-Flor, vitorioso no bairro, foi inscrito por Silvestre David do Santos (Cabana) integrante da ala dos compositores, como escola de samba, na Confederação das Escolas de Samba, para o desfile oficial de 1954, no segundo grupo.
No seu primeiro desfile, em 1954, foi campeã passando para o grupo I, no qual permaneceu até 1963. Em 1974, retornou para o Grupo I resultado do bom trabalho desenvolvido por Nelson Abraão David. Em 1976, ganha o seu primeiro título com tema “sonhar com rei, dá leão”.
Ao longo de sua história, foi se tornando cada vez mais, uma das mais respeitadas escolas do carnaval carioca, e uma das mais conhecidas do Brasil e do mundo.
Personalidades marcantes fizeram parte e contribuíram para que a Beija-Flor figurasse entre as Escolas de Samba mais conhecidas do mundo, como o seu intérprete Neguinho da Beija-Flor que, dono de uma voz inconfundível adotou o nome da escola com parte do seu nome artístico.
Mostrando o potencial da escola em produzir grandes talentos, a Beija-flor revelou a passista mirim Raíssa de Oliveira, que tornou-se conhecida por ser rainha de bateria com apenas 12 anos 4 e por sua efetividade num posto altamente rotativo.
Foi Campeã três anos consecutivos, de 2003 à 2005, ficou em quinto lugar em 2006 e voltou ao pódio em 2007 com o enredo África, do berço real à corte Brasileira, repetindo o feito de ser campeã em 2008. Em 2011, trazendo o Rei Roberto Carlos para avenida, novamente a Beija-Flor leva o título. Em 2012 e 2013 ficou entre as primeiras colocadas.
Em 2014, a escola ficou em 7º lugar e não chegou a desfilar no sábado das campeãs.
Mas, em 2015, recuperando o fôlego, a Beija-Flor resgata o tema africano que lhe rendeu vários títulos inclusive o primeiro título em 1976. Levando para a Avenida uma homenagem à Guiné Equatorial, com carros coloridos, uma comissão de frente com guerreiros que traziam escudos que se tornavam rostos com feições em movimento, a escola torna-se Campeã do Carnaval 2015, no mesmo ano que seu intérprete Neguinho da Beija-flor, completou 40 anos de escola.
A Escola tornou-se uma das mais respeitadas Escolas de Samba do Rio de Janeiro, conhecida em várias partes do mundo, estando sempre entre as 10 melhores escolas de samba do carnaval carioca.
